東郷 俊太 (Togo Shunta)

電気通信大学 大学院情報理工学研究科 准教授

Email: s.togo uec.ac.jp

  

NEWS

  • 2021/05/06
  • 東郷研究室のHPを立ち上げました。[link]

  • 2021/04/01
  • 准教授に昇任しました。

PROFILE

  • 氏名

    東郷 俊太

  • 所属

    電気通信大学 大学院情報理工学研究科 機械知能システム学専攻 准教授

  • 学位

    博士(工学)(名古屋大学)

  • その他所属

    電気通信大学 脳・医工学研究センター
    株式会社国際電気通信基礎技術研究所 認知機構研究所 連携研究員

  • 外部サイト

    Research Map
    Research Gate

職歴

  • 2012年 4月 1日 – 2014年 3月 31日 日本学術振興会特別研究員 (DC2)
  • 2014年 4月 1日 – 2016年 3月 31日 日本学術振興会特別研究員 (PD)
  • 2016年 2月 1日 – 2018年 3月31日 昭和大学発達障害医療研究所 研究員
  • 2016年 4月 1日 – 2021年 3月31日 電気通信大学大学院情報理工学研究科 助教
  • 2014年 4月 1日 – 現在      株式会社国際電気通信基礎技術研究所 認知機構研究所 連携研究員
  • 2021年 4月 1日 – 現在      電気通信大学大学院情報理工学研究科 准教授

学歴

  • 2005年4月 1日 – 2009年3月 31日 名古屋大学 工学部 機械・航空工学科
  • 2009年4月 1日 – 2011年3月 31日 名古屋大学 大学院工学研究科 機械理工学専攻 電子機械工学分野 博士前期課程
  • 2011年4月 1日 – 2014年3月 31日 名古屋大学 大学院工学研究科 機械理工学専攻 電子機械工学分野 博士後期課程

所属学会

受賞

学会活動

  • 2020年10月23日 第38回日本ロボット学会学術講演会 GS28:生体の計測・解析・制御 座長
  • 2019年 8月23日 第13回Motor Control研究会 フラッシュトーク1 司会
  • 2018年 4月1 日 - 2020年3月31日 日本ロボット学会電子化情報小委員会委員
  • 2018年 4月1 日 - 2020年3月31日 日本ロボット学会会誌編集委員会委員
  • 2017年 1月31日 第29回自律分散システム・シンポジウム OS:身体性システム科学3 座長

RESEARCH

 私たちは自分の体をどのように動かしているのでしょうか?
例えば目の前にあるコップに手を伸ばし、掴み、持ち上げる。
何気ない動作の連続ですが、ロボットに同じ動作をさせようとすると、
考えなければならない問題がたくさんありそうです。
 この最も身近でありながら奥深い問題に対し、私は

計算論的神経科学サイボーグ技術
= 人間化ロボティクス

の観点から研究を行っています。
コンピュータがロボットの動きを制御するように、
ヒトの“脳”も体の動きを制御していると考え、
その制御の方法を調べています。
 最終的には、ヒトの運動制御メカニズムを解明すること、
ヒトのように巧みにロボットを動かすことを目標に研究しています。

筋電肩義手の開発

肩から先を離断した人の腕運動を,生体信号の一つである筋電情報に基づいて制御されるロボットアームで再建する,筋電肩義手を開発しています.ロボットアーム,ハンド,センサシステム,制御法など全てを研究対象としています.

「軽量かつ高操作性を有する筋電肩義手の研究開発 補助事業」が公益財団法人JKAの2020年度機械振興補助事業に採択されました.

身体運動制御の構成論的理解

 ヒトの身体運動は,環境と身体の相互作用により起こります.したがって,身体運動の観察のみでは,その運動がどのような原理で生成されているのかを明らかにすることは難しいです.この問題を解決するには,実際に"身体を作り",環境と相互作用させて,運動が創発されるか検証する構成論的アプローチが有効です.
このように,ヒトの身体そっくりなロボットを開発するサイボーグ技術を利用することで,ヒトの巧みな運動の構成論的理解を目指しています.   

身体運動制御の計算論的理解

 ヒトの身体,特に関節は粘弾性を持ち,かつタスクの実行に必要な必要最小数の数よりも多くの関節を持っています.このような身体の特性は,ロボット工学においてはいずれも制御の問題を難しくするため,避けられていました.しかし,ヒトはこのような制御が難しい身体を持っているにも関わらず,巧みに運動をおこなうことができています.脳を含む中枢神経系はこの問題をどう解いているのでしょうか?
 このような,身体運動制御の問題をロボット制御の問題として解析し,ヒトの巧みな運動の計算論的理解を目指しています.

多筋制御メカニズムの解明

 一つの関節、例えば肘を曲げるという動作に対して、多くの筋肉が同時に働いています。この時、“脳”は各筋肉を一つ一つ制御しているのでしょうか?それとも、類似した働きをする筋肉を“ひとまとめ”にして制御しているのでしょうか?
 この筋のまとまりを“筋シナジー”と呼び、ヒトが筋シナジーを使って筋を制御しているのかを調べています。

発達性協調運動障害の定量評価

自閉症スペクトラム障害の患者は発達性協調運動障害も併発していることが多いです。診断の際は、医師が日常的な運動を観察し、“見た目”に運動がぎこちないかどうかや問診で判断しています。ここでもし、具体的な運動タスクから協調運動の成績をつけ、点数として健常者と比較できれば、より客観的で正確な診断ができそうです。
 多関節協調運動を評価する方法を応用し、簡単な運動から発達性協調運動障害を定量的に評価する方法を開発しています。

PUBLICATIONS

研究業績の詳細は 電気通信大学HPresearchmap を参照ください。

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