Humanize Robotics
人間化ロボット学
研究室
東郷研究室 — ヒトの身体知から、ロボットの機構知へ
電気通信大学 情報理工学域 II類 先端ロボティクス（P5）
電気通信大学大学院 情報理工学研究科 機械知能システム学専攻
About Us
研究室紹介
Research Keywords
東郷研究室へようこそ
東郷研究室では、人体模倣ロボットを通じて人体に宿る知能を解明し、工学へ応用する「人間化ロボット学（Humanize Robotics）」の確立を目指しています。
私たちは、人体の骨格・筋・靱帯などの構造を精緻に再現した人体模倣ロボットを製作し、人体固有の形態が生み出す知能、すなわち身体知（Embodied Intelligence）を構成論的に理解します。さらに、身体知から人体という特定の形に依存しない汎用的な原理知（Principle Intelligence）を抽出し、より簡易で高実装性の機構へと翻訳することで、機構知（Mechanism Intelligence）として義手・ロボットハンド・ロボットアームなどの実用デバイスに実装します。
この過程において、人体模倣ロボットは単なる人体のコピーではありません。人体に近い構造を人工的に作り、動かし、比較することで、人体そのものでは直接検証しにくい構造と機能の関係を調べることができます。また、再現の過程で生じる人体との差異は、人体の形態がどのように機能を生み出しているのかを考える重要な手がかりとなります。
人体理解から工学的実装までを一気通貫で扱い、ロボティクス・神経科学・生理学・計測工学・機械学習など多様な学術領域を横断する研究活動を通じて、複雑な身体システムを多角的に捉えられる人材の育成にも取り組んでいます。
Research Projects
研究プロジェクト
人体模倣前腕・ハンドの研究開発
ヒトの骨格・筋・腱構造を模倣した前腕・ハンドを製作し，ヒトの手の器用さを生む仕組みを構成論的に調べています。
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電動肩義手の研究開発
肩離断の人の腕運動を再建する筋電肩義手を開発しています。ロボットアーム，ハンド，センサシステム，制御法など全てを研究対象としています。
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全軸ワイヤ干渉駆動機構の研究開発
全てのアクチュエータ出力が全ての関節に干渉する全軸干渉機構の理論構築と実機実装を行っています。
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人体模倣指先による把持メカニズムの解明
ヒトの指先（爪・指腹・骨・皮下組織）の形状と柔軟性を模倣したロボット指により，巧みな把持を生む指先の機能を調べています。また，義手への応用も行っています。
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人体模倣足部・脚の研究開発
ヒト足部の骨格・靱帯構造を模倣したロボットにより，着地時の衝撃吸収や推進力の生成など足部形態が生む機能を解明し，脚ロボットへ展開しています。
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人体模倣肩関節の研究開発
ヒト肩甲上腕関節および肩甲胸郭関節の構造を模倣したロボットにより，肩の広い可動域と安定性を両立する仕組みを調べています。
詳細を見る電動肩義手の研究開発は，公益財団法人JKAの機械振興補助事業（競輪の補助）により実施されています．
Members
研究室メンバー
D
白 書霆 (Shuting BAI)
多自由度ロボットアーム制御
M2
佐藤 裕騎 (Hiroki SATO)
干渉機構ロボットアーム
髙田 燎 (Ryo TAKADA)
多自由度肩義手の操作
永澤 孔大 (Koudai NAGASAWA)
人体模倣肩関節
深代 悠太 (Yuuta FUKASHIRO)
人体模倣指による把持
中村 光貴 (Kouki NAKAMURA)
人体模倣ハンド
羅 聿洲 (Yuzhou LUO)
干渉機構制御
M1
竹田 知弘 (Tomohiro TAKEDA)
人体模倣肩関節
萩原 帆紀 (Honori HAGIWARA)
人体模倣指先
橋本 虹太 (Kota HASHIMOTO)
人体模倣足部
渡邊 一太 (Itta WATANABE)
人体模倣指制御
李 澤文 (Zewen LI)
干渉駆動機構
楊 之光 (Zhiguang YANG)
人体規範手首機構
B4
栗林 康誠 (Kose KURIBAYASHI)
人体模倣ハンド
嶋村 悠 (Haru SHIMAMURA)
人体模倣肘関節
竹村 光貴 (Kouki TAKEMURA)
人体模倣足部
八百屋 昂 (Koh YAOYA)
触覚センサ
研究生
陳 麒百 (Qibai CHEN)
余 辰皓 (Chenhao YU)
張 天昊 (Tianhao ZHANG)
Environment
研究環境
研究室の特徴
１人１席・研究用PC貸与・ものづくりに関する道具の配布（福利厚生）
素材ベースで１からロボットを研究室内で製作
隔週の進捗報告会（オンライン記事でまとめて発表）＋ 半期1回のジャーナルクラブ
横井研・姜研と共同で研究会や技術交流を実施
ものづくりや新しい知識など，学生が学べる環境を整備
研究室全体で賢くなる・知識と技術を継承することがモットー
研究室の運営方針
- ・学生が楽しく研究・ものづくり・スキル獲得を行える研究室を目指しています
- ・研究室単位で賢くなるための知識の共有・継承に注力しています
- ・横井研・姜研と共同で研究会や技術交流を行っています
- ・コアタイム・バイトの制限なし（ただし，モノをつくるのには時間がかかるため，毎日コツコツを推奨します）
- ・EngineeringをScienceの道具として使います
研究室イベント（2025後期の例）
水曜 13:00〜15:00
横井・姜・東郷研全体会（進捗報告）
オンライン
木曜 10:40〜12:10
東郷研ミーティング（進捗報告）
ハイブリッド
木曜 12:15〜13:00
東郷研ジャーナルクラブ（論文紹介）
ハイブリッド
研究室内インフラ
Publications
研究業績
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Satoru Hashimoto, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Shunta Togo, "Landing-induced viscoelastic changes in an anthropomimetic foot joint structure are modulated by foot structure and posture," Bioinspiration and Biomimetics, Vol. 21, 046019, 2026.
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中村 裕哉，呉 開元，井上 祐希，E. Tonatiuh Jimenez-Borgonio，矢吹 佳子，東郷 俊太，横井 浩史，「同一形状部材による劣駆動指屈曲メカニズムを有する義手用ロボットハンドの開発」，日本ロボット学会誌，早期公開，2026．
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Jiang Hai，中村 裕哉，井上 祐希，呉 開元，山野井 佑介，矢吹 佳子，東郷 俊太，横井 浩史，「把持性能向上のための受動安定性を有する筋電義手用指機構の開発」，日本ロボット学会誌，Vol. 44，No. 4，pp. 421–424，2026．
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Josef Neto, Yiwei Wang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, "Trajectory tracking through multiple weight control with slackness avoidance for modular parallel tendon-driven joints," Mechatronics, Vol. 115, 103463, 2026.
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Yiwei Wang, Peiji Chen, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, "A novel gravity compensation mechanism for orthogonal DoFs with coupled springs," Mechanism and Machine Theory, Vol. 216, No. 106220, pp. 1–15, 2025.
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Kaho Umeda, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, and Shunta Togo, "Repetitive control of robotic joint with variable impedance utilizing agonist–antagonist muscle pair structure based on virtual trajectories," IEEE Access, Vol. 13, pp. 16866–16878, 2025.
Admission
配属情報
東郷研究室に参加してみませんか？ロボットに興味がある人，人体に興味がある人，ものづくりに興味がある人等々歓迎します．個別の見学も歓迎いたしますので，東郷にコンタクトを取ってください．
s.togouec.ac.jp
2025年度卒研配属について
- ・今年度の研究室配属枠は4名です
- ・ミスマッチを防ぐため，希望登録前に必ず１度は研究室を見学してください（東郷にアポを取ってください）
- ・希望登録後の面談では，希望研究テーマ＋クリエイティビティのプレゼンテーションを行ってもらいます
- ・面談までに自分の行いたい研究とその関連研究を調べてください
- ・研究背景・関連研究・研究目的を5分程度でプレゼンするスライドを作成してください
- ・それらにプラスして，自分のクリエイティビティが伝わるスライドを１枚用意してください（ロボット・プログラム・模型・絵・料理・音楽・裁縫など，あなたが作ったり表現した経験）．全く何もないという人は紙粘土をこねて人の手を作ってみてください
- ・事前に研究室の先輩に資料を見せてブラッシュアップすることも可
- ・定員オーバーの場合の評価方法：クリエイティビティ ＞ 熱意 ＞ 多様性 ＞ GPA
東郷研究室の入り方
学士号をとりたい場合
II類P5に進学し，卒研配属のプロセスで入れます．高専からの編入生やGLTPコースの学生の受け入れ経験もあります．
修士号をとりたい場合
情報理工学研究科機械知能システム学専攻に進学することで入れます．高専・他大学・留学生の受け入れ経験もあります．院試・推薦どちらの先輩もいます．
博士号をとりたい場合
情報理工学研究科機械知能システム学専攻に進学することで入れます．社会人博士の受け入れ経験もあります．研究計画を事前にしっかり練る必要があるので，早めにアポをとってください．
博士号取得後の方
学振PD歓迎です．ロボット作成とヒトの運動計測環境があります．
教員について
- ・子どもの保育園送迎ミッションがあるため，常識的な時間にしか研究室にいません
- ・定期進捗報告会やオンラインでの指導もあるので，放置が好きな学生には向かないかもしれません
- ・定例イベント以外は居室に籠もって何か作っているので，用がある場合には捕まえてください
研究テーマの決め方
- ・基本的には学生さんのやりたいテーマを元に考えますが，大人の事情（プロジェクトなど）で決まる場合もあります
- ・少なくともやりたいジャンル（メカ・制御・ヒトの計測など）は決めておいてほしいです
- ・例年春休み頃に，研究の種の紹介とテーマ相談会を開いています
こんな学生さん歓迎
- ・ものづくりやプログラミングの経験が望ましいですが，熱意があればなんとかなります
- ・ロボメカ・模型部・美術部・裁縫などクリエイティブスキルを持っている学生さんも歓迎します
先輩学生の卒業・修了後の進路
（50音順）：アトムメディカル株式会社，アンリツ株式会社，梶原工業株式会社，株式会社アイシン，株式会社NTTデータアイ，株式会社SUBARU，株式会社ダイフク，株式会社テルミック，株式会社ニコン，株式会社牧野フライス製作所，株式会社マキタ，株式会社三井住友銀行，株式会社明電舎，株式会社リコー，川崎重工株式会社，木更津工業高等専門学校（教員），コニカミノルタ株式会社，住友電気工業株式会社，成光精密株式会社，セコム株式会社，大日本印刷株式会社，THK株式会社，東京工業大学大学院（進学），東京都立大学大学院（進学），日本消防検定協会，パーソルクロステクノロジー株式会社，パラマウントベッド株式会社，日立オートモティブシステムズ株式会社，三菱重工業株式会社