人間化ロボット学研究室

東 郷 研 究 室

電気通信大学 情報理工学域 II類 先端ロボティクスプログラム(P5)

電気通信大学大学院 情報理工学研究科 機械知能システム学専攻

当研究室のミッションは、ヒトのように動くロボットを作るサイボーグ技術(Cyborg Technology)と、ヒトのようにロボットを動かす計算論的神経科学(Computational Neuroscience)を深く融合させ、どのようにしてヒトの巧みな身体運動が、筋骨格系の物理的性質と中枢神経系の制御によって創出されるのかを理解する人間化ロボット学(Humanize Robotics)を確立することである。


NEWS

 ニュース

  • 2023年10月23日【研究室情報】
    2023年度卒研配属に関する情報を更新しました。
  • 2023年04月04日【研究室情報】
    研究室情報を更新しました.
  • 2023年03月13日【論文】
    バイオメカニズム学会誌に、ヒトの捕球姿勢の解析とロボットハンドへの応用に関する研究が掲載されました。
  • 2023年02月27日【論文】
    Soft Robotics誌に、爪と指腹の相互作用が精密把持能力を向上させる研究が掲載されました。【 link 】
  • 2022年11月14日【イベント】
    11/20(日)開催の電気通信大学 第2回オープンキャンパスにて、研究室公開をハイブリッド形式で行います。対面参加の場合は東4号館7階717室にお越しください。オンライン参加を希望する場合は、事前登録フォームに情報を入力していただければ、zoomのアドレスをお送りいたします。当日の登録も可能です。 【 事前登録フォーム 】
  • Welcome to Togo Lab.

    ようこそ東郷研究室へ

     東郷研究室では,ヒトの身体運動制御メカニズムを理解するためのロボット技術である人間化ロボット学研究を推進しています.人間化ロボット学研究は,計算論的神経科学と,サイボーグ技術を深く融合させることで行います.これら2つの領域を身体性知能の考え方から俯瞰し,人体の美とロボットの機構をデザインエンジニアリングで対応付けることを目指しています.

     東郷研究室では,総合学問であるロボティクスを始めとして,神経科学,生理学,解剖学,計測工学,統計学,信号処理,機械学習など多くの学術領域を跨ぎ,学ぶことができます.またデザインやものづくり,プログラミングなど実際に手を動かす技能を身につけることもできます.このような研究活動を通じて,多くのスキルを身に着け,多角的な視点を持つ学生を育成することもまた当研究室のミッションの一つです.

    Comput. Neuroscience

    計算論的神経科学

    計算理論,アルゴリズム,神経実装に基づいた.ヒトの身体運動制御問題に対する解析的アプローチ

    Cyborg Technology

    サイボーグ技術

    ロボットに置き換えた身体で運動再建を目指す,ヒトの身体運動制御問題に対する構成論的アプローチ

    Embodiment Intelligence

    身体性知能


    身体運動と環境の相互作用から“知能”が“創発”するという考え方

    Design Engineering

    デザイン
    エンジニアリング

    主観的アートと客観的エンジニアリングを交互に行き来するアプローチ

    Research Projects

    研究プロジェクト

    人間化ロボティクス

    ヒトの把持メカニズムの構成論的理解を目指した人工手指の開発

     ヒトの運動はすべてを脳が制御しているように思えますが,実際は身体の構造や柔らかさに依存している部分が多くあります.ヒトの身体構造を模倣したロボットを作ることで,観測される身体運動が脳の制御によるものなのか,身体の特性によるものなのかを調べています.

     ヒトの骨格構造を忠実に再現した手指と,人工的に骨格構造を変化させた手指を作成し,物を把持する能力に差があるかどうかを調べています.


    サイボーグ技術

    筋電肩義手の開発

     肩離断の人の腕運動を再建する,筋電肩義手を開発しています.ロボットアーム,ハンド,センサシステム,制御法など全てを研究対象としています.

    研究について詳しく

     「軽量かつ高操作性を有する筋電肩義手の研究開発補助事業」が公益財団法人JKAの2020年度機械振興補助事業に採択されました(2021年度まで).

    ロボティクス

    全軸ワイヤ干渉駆動機構の開発

     通常のロボットは,1つの関節を1つのアクチュエータで動かします.干渉駆動機構は,1つの関節で複数のアクチュエータ出力を干渉させることで,大きな力を生成することができます.

     全軸ワイヤ干渉駆動機構は,全てのアクチュエータ出力が全ての関節に干渉する機構です.全軸干渉機構を構成するための理論構築,実機実装を行っています.

     最終的には,複数のアクチュエータ出力を自在に各関節に分配する機構の開発を目指しています.

    計算論的神経科学

    仮想軌道制御に基づいた柔軟身体制御法の開発

     ヒトの関節は,バネのような柔らかい性質を持っています.ヒトは,柔らかい関節を柔らかく動かしています.

     バネの釣り合い位置の時系列である仮想軌道を使った制御方法を使って,ヒトのように柔らかいロボットの制御方法を開発しています.

    ロボティクス

    ワイヤ干渉駆動機構二足歩行ロボットの開発

     ヒトの足は腕と異なり,自重を支える頑健さと,歩行するための柔軟さが必要です.

     主にロボットアームを対象に適用されてきた干渉駆動機構を,脚ロボットに適用した二足歩行ロボットを開発しています.

    計算論的神経科学

    多筋制御メカニズムの解明

     一つの関節,例えば肘を曲げるという動作に対して,多くの筋肉が同時に働いています.この時,”脳”は各筋肉を一つ一つ制御しているのでしょうか?それとも、類似した働きをする筋肉を“ひとまとめ”にして制御しているのでしょうか?

     この筋のまとまりを“筋シナジー”と呼び,ヒトが筋シナジーを使って筋を制御しているのかを調べています.

    0 人の学生
    0 冊の本読み放題
    0 種類の資材・機材使い放題
    0 件の研究業績
    Member

    研究室メンバー

    Laboratory

    研究室について

     東郷研究室に参加してみませんか?ロボットの興味がある人,人体に興味がある人,ものづくりに興味がある人等々歓迎します.個別の見学も歓迎いたしますので,東郷にコンタクトを取ってください.

    s.togouec.ac.jp



    2023年度卒研配属について

    ・今年度の研究室配属枠は4名です.

    ・志望人数にもよりますが,横井研・姜研と合同で面談を行う予定です(希望登録締切後).

    ・面談までに自分の行いたい研究とその関連研究を調べてください.

    ・研究背景,関連研究,研究目的を5分程度でプレゼンテーションするスライドを作ってください.

    ・それらにプラスして,自分のクリエイティビティが伝わるスライドを1枚用意してください.ロボット,プログラム,模型,絵,料理,音楽,裁縫などなど,あなたがこれまでに作ったり表現した経験がわかるスライドを見せてください.全く今まで何もないという人は紙粘土をこねて人の手を作ってみてください.

    ・事前に研究室の先輩に資料を見せてブラッシュアップすることも可です.

    ・定員オーバーの場合の評価方法:クリエイティビティ > 熱意 > GPA.


    研究室の運営方針

    ・学生が楽しく研究,ものづくり,スキル獲得を行える研究室を目指しています.

    ・研究室単位で賢くなるための知識の共有,継承に注力しています.

    ・横井研,姜研と共同で研究会や技術交流を行っています.

    ・コアタイム,バイトの制限はなし(ただし,モノをつくるのには時間が非常にかかるため,毎日コツコツを推奨します).

    ・EngineeringをScienceの道具として使います.


    教員について

    ・東郷は,子どもの保育園送迎ミッションがあるため,常識的な時間にしか研究室にいません.

    ・定期進捗報告会や,オンラインでの指導もあるので,放置が好きな学生には向かないかもしれません.

    ・定例イベント以外は居室に籠もって何か作っているので,用がある場合には捕まえてください.


    研究室の特徴

    ・素材ベースで1からロボットを研究室内で作っています.

    ・1人1席.研究用PC貸与.ものづくりに関する道具の配布(福利厚生).

    ・緩めの進捗報告会での発表が隔週で回ってきます.進捗はオンライン記事でまとめて発表.

    ・英語論文を紹介するジャーナルクラブでの発表が半期に1回回ってきます.

    ・ものづくりや新しい知識など,学生が学べる環境を整えています.

    ・研究室全体で賢くなる,知識・技術を継承するがモットーです.


    研究室イベント(2023後期の例)

    ・水曜13:00〜15:00 横井・姜・東郷研全体会(進捗報告),オンライン

    ・木曜10:40〜12:10 東郷研ミーティング(進捗報告),ハイブリッド

    ・木曜12:15〜13:00 東郷研ジャーナルクラブ(論文紹介),ハイブリッド


    研究室内インフラ

    ・Microsoft Teams(連絡,ニュース共有)

    ・Sharepoint(ファイル共有)

    ・Kibela(知識共有,進捗管理,ノウハウ共有)

    ・bitbucket(プログラム共有)

    ・Fusion 360(CADデータ共有)

    ・MATLAB(データ解析)

    ・Adobe CC(画像処理等)

    ・Qrio(電子キー)


    東郷研究室の入り方

    ・まずは,研究室見学をしてください.メールでアポをとってください.

    ・学士号をとりたい場合,II類P5に進学し,卒研配属のプロセスで入れます.高専からの編入生やGLTPコースの学生の受け入れ経験もあります.

    ・修士号をとりたい場合,情報理工学研究科機械知能システム学専攻に進学することで入れます.高専,他大学,留学生の受け入れ経験もあります.院試を受けて入った先輩も推薦で入った先輩もいます.

    ・博士号をとりたい場合,情報理工学研究科機械知能システム学専攻に進学することで入れます.社会人博士の受け入れ経験もあります.事前にしっかりと研究計画を練る必要があるので,早めにアポをとってください.

    ・博士号取得後の方.学振PD歓迎です.ロボット作成とヒトの運動計測環境があります.


    研究テーマの決め方

    ・基本的には学生さんのやりたいテーマを元に考えますが,大人の事情(プロジェクトなど)で決まる場合もあります.少なくともやりたいジャンル(メカ,制御,ヒトの計測など)は決めておいてほしいです.

    ・例年春休み頃に,研究の種の紹介とテーマ相談会を開いています.


    こんな学生さん歓迎

    ・ものづくりやプログラミングの経験が望ましいですが,熱意があればなんとかなります.

    ・ロボメカ,模型部,美術部,裁縫などクリエイティブスキルを持っている学生さんも歓迎します.


    卒業・修了後の進路は?

    (50音順):アトムメディカル株式会社,梶原工業株式会社,株式会社NTTデータアイ,株式会社ダイフク,株式会社テルミック,株式会社牧野フライス製作所,株式会社三井住友銀行,株式会社リコー,木更津工業高等専門学校(教員),コニカミノルタ株式会社,住友電気工業株式会社,成光精密株式会社,大日本印刷株式会社,THK株式会社,東京工業大学大学院(進学),日本消防検定協会,日立オートモティブシステムズ株式会社

    Publications

    研究業績

    直近5年の業績を載せます.東郷研では積極的な論文投稿,学会発表を推奨しています.過去の業績は[ここ]や[ここ]を参照.

    査読付き学術論文
  • Peiji Chen, Ziye Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, “A layered sEMG-FMG hybrid sensor for hand motion recognition from forearm muscle activities,” IEEE Transactions on Human-Machine Systems, Early Access, 2023.
  • 東島 涼香,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“捕球動作に有効なヒトの捕球形態の分類とロボットハンドの捕球形態への応用”,バイオメカニズム学会誌,Vol. 47, No. 1,pp. 54-62,2023.
  • Yuki Kuroda, Yusuke Yamanoi, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hitoshi Yokoi, “Co-evolution of myoelectric hand control under the tactile interaction among fingers and objects,” Cyborg and Bionic Systems, Vol. 2022, No. 9861875, pp. 1–18, 2022. doi: 10.34133/2022/9861875
  • Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Shunta Togo, “Improvement of precision grasping performance by interaction between soft finger pulp and hard nail,” Soft Robotics, Vol. 10, No. 2, pp. 345-353, 2023. doi: 10.1089/soro.2021.0231
  • 中尾 聡一郎,平井 太智,小野 祐真,山野井 佑介,黒田 勇幹,矢吹 佳子,東郷 俊太,姜 銀来,加藤 龍,高木 岳彦,石原正博,横井 浩史,“先天性上肢欠損のための歯車機構を用いた幼児用義手の手先具の開発”,日本ロボット学会誌,Vol. 40,No. 10,pp. 903–914,2022. doi: 10.7210/jrsj.40.903
  • Xu Yong, Xiaobei Jing, Yoshiko Yabuki, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Guanglin Li, “Design and fabrication of a bionic prosthetic hand with multi-motions and light weight,” Journal of Integration Technology, Vol. 11, No. 4, pp.31–43, 2022. (in Chinese)
  • Yusuke Yamanoi, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, “Learning data correction for myoelectric hand based on “survival of the fittest”,” Cyborg and Bionic Systems, Vol. 2021, No. 9875814, pp. 1–12, 2021. doi: 10.34133/2021/9875814
  • 小畑 承経,熊谷 あやね,矢吹 佳子,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“動的安定把持を実現する電動義手のための二層弾性構造グローブの開発”,日本ロボット学会誌,Vol. 39,No. 8,pp. 744–750,2021.doi: 10.7210/jrsj.39.744
  • Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Shunta Togo, “Asymmetric shape of distal phalanx of human finger improves precision grasping,” Scientific Reports, Vol. 11, No. 10402, pp. 1–10, 2021. doi: 10.1038/s41598-021-89791-3
  • Shunta Togo, Kazuaki Matsumoto, Susumu Kimizuka, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, “Semi-automated control system for reaching movements in EMG shoulder disarticulation prosthesis based on mixed reality device,” IEEE Open Journal of Engineering in Medicine and Biology, Vol. 2, pp. 55–64, 2021. doi: 10.1109/OJEMB.2021.3058036
  • Wenyang Li, Yiwei Wang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoim Yinlai Jiang, “Development of humanoid shoulder based on 3-motor 3 degrees-of-freedom coupled tendon-driven joint module,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 6, No. 2, pp. 1105–1111, 2021. doi: 10.1109/LRA.2021.3056376
  • Kento Ichikawa, Yinlai Jiang, Masao Sugi, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, “Joint angle based motor point tracking stimulation for surface FES: a study on biceps brachii,” Medical Engineering and Physics, Vol. 88, No. 2, pp. 9–18, 2021. doi: 10.1016/j.medengphy.2020.11.014
  • Wenyang Li, Peng Chen, Dianchun Bai, Xiaoxiao Zhu, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, “Modularization of 2- and 3-DoF coupled tendon-driven joints,” IEEE Transactions on Robotics, 2020. doi: 10.1109/TRO.2020.3038687
  • Susumu Kimizuka, Yohei Tanaka, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, “Development of a shoulder disarticulation prosthesis system intuitively controlled with the trunk surface electromyogram,” Frontiers in Neurorobotics, Vol.14, No.542033, pp.1–10, 2020. doi: 10.3389/fnbot.2020.542033
  • 姜 銀来,李 文揚,陳 鵬,東郷 俊太,横井 浩史,“モジュール化したワイヤ干渉駆動型ヒューマノイド・ロボットアーム”,日本ロボット学会誌,Vol.38,No.7,pp.657–666,2020.doi: 10.7210/jrsj.38.657
  • 君塚 進,日吉 祐太郎,叶 鶴松,田中 洋平,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“体幹部の表面筋電位を用いた直感操作型肩義手システムの開発”,バイオメカニズム学会誌,Vol.43,No.4,pp.248–255,2019.
  • Shunta Togo, Yuta Murai, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Development of an sEMG sensor composed of two-layered conductive silicone with different carbon concentrations,” Scientific Reports, Vol. 9, No. 13996, pp. 1–10, 2019. doi:10.1038/s41598-019-50112-4
  • 村井 雄太,矢吹 佳子,石原 正博,高木 岳彦,高山 真一郎,東郷 俊太,加藤 龍,姜 銀来,横井 浩史,“残存指を利用できる手部筋電義手システムの開発 ― 設計手法の提案と試作 ―”,バイオメカニズム学会誌,Vol.43,No.2,pp.124–133,2019.doi: 10.3951/sobim.43.2_124
  • 谷 直行,姜 銀来,東郷 俊太,横井 浩史,“握力把握・精密把握における安定把持のための筋電義手用関節屈伸機構の開発”,日本ロボット学会誌,Vol.37,No.2,pp.168–178,2019.
  • Shunta Togo, Takashi Itahashi, Ryuichiro Hashimoto, Chang Cai, Chieko Kanai, Nobumasa Kato and Hiroshi Imamizu, “Fourth finger dependence of high-functioning autism spectrum disorder in multi-digit force coordination”, Scientific Reports, Vol.9, No.1737, pp.1–11, 2019. doi:10.1038/s41598-018-38421-6 *the top 100 neuroscience Scientific Reports papers in 2019
  • Yoshiko Yabuki, Kazumasa Tanahashi, Yasuhiro Mouri, Yuta Murai, Shunta Togo, Ryu Kato, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Development of new cosmetic gloves for myoelectric prosthetic hand using super elastic rubber,” Robotics and Autonomous Systems, Vol.111, pp.31–43, 2019. doi:10.1016/j.robot.2018.09.004
  • Yutaro Hiyoshi, Yuta Murai, Yoshiko Yabuki, Kenichi Takahana, Soichiro Morishita, Yinlai Jiang, Shunta Togo and Hiroshi Yokoi, “Development of a parent wireless assistive interface of myoelectric prosthetic hands for children,” Frontiers in Neurorobotics, Vol.12, No.48, pp.1–12, 2018. doi:10.3389/fnbot.2018.00048
  • 国際会議発表
  • Yoshinobu Obata, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Design of Anthropomimetic Robotic Wrist Joint and Forearm,” 2023 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), Oahu, Hawaii, USA, Oct. 1-4, 2023.
  • Yifan Tang, Jiayi Wang, Peiji Chen, Wenyang Li, Haokang Xu, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi and Yinlai Jiang, “A Strain Gauge Based FMG Sensor for sEMG-FMG Dual Modal Measurement of Muscle Activity Associated with Hand Gestures,” The 16th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), pp.185-194, Hangzhou, China, July 5-7, 2023.
  • Hai Jiang, Yusuke Yamanoi, Yuki Kuroda, Peiji Chen, Shunta Togo and Hiroshi Yokoi, "Conditiaonal Generative Adversarial Network-based Finger Position Estimation for Controlling Multi-Degrees-of-Freedom Myoelectric Prosthetic Hands", 2022 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS), Wuhan and Online, China, Mar.24-26, 2023.
  • Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Yokoi Hiroshi and Shunta Togo, “Evaluation of the precision grasping ability by artificial finger based on the morphology of distal phalanx,” 2022 IEEE 4th Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech2022), Osaka, Japan, 7-9 Mar. 2022.
  • Yuko Nakamura, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Development of a 7 DOF electric shoulder disarticulation prosthesis using a return routing tendon driven mechanism,” 2022 IEEE 4th Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech2022), Osaka, Japan, 7-9 Mar. 2022. *IEEE LifeTech 2022 Excellent Paper Award for Demo Presentation
  • Takayoshi Shimada, Yusuke Yamanoi, Yoshiko Yabuki, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Ryu Kato, Takehiko Takagi, Yuki Kuroda and Hiroshi Yokoi, “Development of a motorized prosthetic hand for infants with phocomelia,” 18th World Congress of the International Society for Prosthetics and Orthotics (ISPO2021), Online, 2-5 Nov. 2021.
  • Yiwei Wang, Wenyang Li, Tongyang Cao, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, A 3-DOF Bionic Waist Joint for Humanoid Robot, 2021 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC), pp.4765-4768, Online, 1–5 Nov. 2021.
  • Takashi Hirai, Yinlai Jiang, Masao Sugi, Shunta Togo and Hitoshi Yokoi, “Investigation of motor point shift and contraction force of triceps brachii for functional electrical stimulation,” 2021 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2021), pp. 6330–6333, Online, 1–5 Nov. 2021.
  • Wenyang Li, Yiwei Wang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi and Yinlai Jiang, “Development of a humanoid shoulder based on 3-motor 3 degrees-of-freedom coupled tendon-driven joint module,” 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), pp. 1105–1111, Xi’an China and Online, 30 May – 5 Jun. 2021.
  • Yiwei Wang, Wenyang Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi and Yinlai Jiang, “Design of a 3-dof coupled tendon-driven waist joint,” 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), pp. 7046–7051, Xi’an China and Online, 30 May – 5 Jun. 2021.
  • Jiazhen Guo, Peng Chen, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Real-time object detection with deep learning for robot vision on mixed reality device,” 2021 IEEE3rd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech2021), Nara, Japan, 9–11 Mar. 2021. *IEEE LifeTech 2021 Outstanding Paper Awards for Demo! Presentation
  • Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Evaluation of the grasping ability by artificial finger based on the morphology of distal phalanx,” 2020 IEEE 2nd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech 2020), pp. 334-335, Kyoto Japan, 10–12 Mar. 2020.
  • Yoshinobu Obata, Ayane Kumagai, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Analysis of two-layer artificial soft fingertip for dynamic stable grasping,” 2020 IEEE 2nd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech 2020), pp. 362-363, Kyoto Japan, 10–12 Mar. 2020.
  • Takaki Shimura, Yuta Murai, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Lightweight 10-DoF robotic hand with built-in wire-driven mechanism,” 2019 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2019), pp. 492–496, Dali China, 6–9 Dec. 2019.
  • Naoya Matsumoto, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi and Yinlai Jiang, “Motion control of a walking support robot based on gait analysis,” 2019 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2019), pp. 1881–1885, Dali China, 6–9 Dec. 2019.
  • Yuma Ono, Yuta Murai, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “EEG measurement using dry electrodes comprising two-layered conductive silicone with different carbon concentrations,” 2019 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2019), pp. 2461–2465, Dali China, 6–9 Dec. 2019.
  • Taichi Hirai, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Development of EMG prosthetic hand for infant with lightness and high pinch force,” 15th IEEE International Conference on Advanced Robotics and Its Social Impacts (ARSO 2019), SaCT1.5, Beijing China, 31 Oct.–2 Nov. 2019.
  • Ryunosuke Tazawa, Daisuke Okano, Yuki Hatazawa, Masao Sugi, Shunta Togo, Yinlai Jiang, and Hiroshi Yokoi, “Stimulation wave profiles for elbow flexion in surface electrical stimulation based on burst-modulated symmetric biphasic rectangular waves,” Proceedings of the 2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO), pp. 381–386, Beijing China, 31 Oct.–2 Nov. 2019.
  • Yoshiko Yabuki, Yuta Murai, Yusuke Yamanoi, Xiaobei Jing, Xu Yong, Yuankang Shi, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Takehiko Takagi, Shinichiro Takayama and Hiroshi Yokoi, “Development and evaluation of a myoelectric prosthetic hand adaptable to individuality for Children,” International Society for Prosthetics and Orthotics (ISPO 2019) 17th World Congress, 4.1.6.f, Kobe Japan, 5–8 Oct. 2019.
  • Kento Ichikawa, Yinlai Jiang, Masao Sugi, Shunta Togo and Hiroshi Yokoi, “Motor point tracking stimulation of biceps brachii using multi electrode based functional electrical stimulation,” 2019 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS 2019), #4, Munich, Germany, 18–20 Sep. 2019.
  • Yoshinobu Obata, Yuta Murai, Takaki Shimura, Xu Yong, Xiaobei Jing, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Development of compliance actuation mechanism for wire-driven robotic hand using pressure force,” 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2018), pp.748¬–751, Kuala Lumpur Malaysia, 12–15 Dec. 2018.
  • Susumu Kimizuka, Yutaro Hiyoshi, Hesong Ye, Shunta Togo, Youhei Tanaka, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Development of an intuitive operation type shoulder prosthesis hand system using the surface myoelectric potential of trunk,” 2018 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS 2018), pp.597–602, Shenzhen China, 25–27 Oct. 2018.
  • Kazuaki Matsumoto, Susumu Kimizuka, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Reduction of malfunction of myoelectric shoulder prosthesis by removing ECG noise,” 2018 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS 2018), pp.489–493, Shenzhen China, 25–27 Oct. 2018.
  • Yasuhiro Mouri, Yuta Murai, Yoshiko Yabuki, Takumi Kato, Hideki Ohmae, Yoshihiro Tomita, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Development of new flexible dry electrode for myoelectric sensor using conductive silicone,” 2018 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS 2018), pp.478–482, Shenzhen China, 25–27 Oct. 2018.
  • Xiaobei Jing, Xu Yong, Tian Lan, Guanglin Li, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Development of tendon driven under-actuated mechanism applied in an EMG prosthetic hand with three major grasps for daily life,” 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), pp.2774–2779, Madrid Spain, 1–5 Oct. 2018.
  • Wenyang Li, Peng Chen, Dianchun Bai, Xiaoxiao Zhu, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi and Yinlai Jiang, “Design of a 2 motor 2 degrees-of-freedom coupled tendon-driven joint module,” 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), pp.943–948, Madrid Spain, 1–5 Oct. 2018.
  • Peng Chen, Wenyang Li, Yinlai Jiang, Dianchun Bai, Xiaoxiao Zhu, Shunta Togo and Hiroshi Yokoi, “Safety control for robotic arm in narrow space based on distance sensor,” 2018 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics (ISR 2018), pp.66–70, Shenyang China, 24–27 Aug. 2018.
  • Akane Fujimoto, Naoya Matsumoto, Yinlai Jiang, Shunta Togo, Seiichi Teshigawara and Hiroshi Yokoi, “Gait analysis based speed control of walking assistive robot,” 2018 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics (ISR 2018), pp.88–92, Shenyang China, 24–27 Aug. 2018.
  • Wenyang Li, Peng Chen, Yinlai Jiang, Dianchun Bai, Shunta Togo and Hiroshi Yokoi, “Structure design of a tendon-driven robotic arm considering safety and durability,” 2018 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics (ISR 2018), pp.71–76, Shenyang China, 24–27 Aug. 2018.
  • Tomohiro Shimizu, Wenyang Li, Peng Chen, Yinlai Jiang, Shunta Togo and Hiroshi Yokoi, “Toward automatic tuning of tendon-driven mechanisms: vibration based detection of tendon tension,” 2018 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics (ISR 2018), pp.389–394, Shenyang China, 24–27 Aug. 2018.
  • Takuma Harada, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Development of myoelectric prosthetic hand control system using mobile terminal,” 2018 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics (ISR 2018), pp.551–556, Shenyang China, 551–556 Aug. 2018.
  • Yuki Kuroda, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “EMG classification by using swarm intelligence for myoelectric prosthetic hand,” 2018 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics (ISR 2018), pp.452–457, Shenyang China, 452–457 Aug. 2018.
  • 国内会議発表
  • Da Silva Bernardo, Neto Josef, Wenyang Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, “Sensorless Tension Estimation in Tendon-Driven Mechanism Using Stainless Steel Wire”, 第41回日本ロボット学会学術講演会,2L2-03,仙台国際センター,2023年9月11-14日.
  • 東 直希,横井 浩史,東郷 俊太,姜 銀来,“ギヤを用いた3自由度干渉駆動機構の開発” ,第41回日本ロボット学会学術講演会,1C3-07,仙台国際センター,2023年9月11-14日.
  • 陳 培基,東郷 俊太,横井 浩史,姜 銀来,“Dynamic Label Smoothingを用いた生体信号分類のための領域汎化”,第41回日本ロボット学会学術講演会,1I2-04,仙台国際センター,2023年9月11-14日.
  • 橋本 悟,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“足部形状・姿勢に依存した人体模倣足部の粘弾性変化” ,第41回日本ロボット学会学術講演会,3B3-03,仙台国際センター,2023年9月11-14日.
  • 小畑 承経,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“人体の筋骨格構造を模倣したロボット手首および前腕の開発” ,第41回日本ロボット学会学術講演会,1B3-02,仙台国際センター,2023年9月11-14日.
  • 工藤 陸,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“人体の関節における液体潤滑を模倣した指関節構造の開発” ,第41回日本ロボット学会学術講演会,1B3-01,仙台国際センター,2023年9月11-14日.
  • 梅田 佳歩,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“未来時間を考慮した仮想軌道に基づく繰り返し制御法”,第40回日本ロボット学会学術講演会,4E1-03,東京大学本郷キャンパス,2022年9月5-9日.
  • 工藤 陸,島田 孝太,小畑 承経,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“合成繊維ワイヤの牽引に適したドラム同期型無限巻取り機構の開発”,第40回日本ロボット学会学術講演会,4B1-03,東京大学本郷キャンパス,2022年9月5-9日.
  • 梅澤 亮,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“靭帯型拘束法を用いたワイヤ牽引転がり関節の設計と評価”,第40回日本ロボット学会学術講演会,3E2-01,東京大学本郷キャンパス,2022年9月5-9日.
  • 橋本 悟,岡田 琉意,小林 隼矢,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“ワイヤ干渉駆動機構と重力補償機構を用いた等身大ヒト型脚ロボットの開発”,第40回日本ロボット学会学術講演会,1E1-04,東京大学本郷キャンパス,2022年9月5-9日.
  • 柿野 和真,山野井 佑介,東郷 俊太,横井 浩史,姜 銀来,“伸縮機構を備えたロボティック・フィンガーの開発”,第40回日本ロボット学会学術講演会,4K3-03,東京大学本郷キャンパス,2022年9月5-9日.
  • 李 文揚,Yiwei Wang,東郷 俊太,横井 浩史,姜 銀来,“ワイヤ干渉駆動モジュールを用いた出力重量比の高い人型ロボットアームの開発”,第40回日本ロボット学会学術講演会,3E2-02,東京大学本郷キャンパス,2022年9月5-9日.
  • Yiwei Wang,李 文揚,東郷 俊太,横井 浩史,姜 銀来,“3M3Dワイヤ干渉駆動に基づくヒューマノイド腰関節の開発”,第40回日本ロボット学会学術講演会,1E1-05,東京大学本郷キャンパス,2022年9月5-9日.
  • 中村 優子,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“折り返しワイヤ干渉駆動機構を用いた7自由度筋電肩義手の開発”,第42回バイオメカニズム学術講演会,C8-2,オンライン,2021年11月27-28日.
  • 東島 涼香,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“ヒトの捕球姿勢の分類と筋電義手ハンドへの応用” ,第42回バイオメカニズム学術講演会,C8-1,オンライン,2021年11月27-28日.
  • 平井 隆志,姜 銀来,杉 正夫,東郷 俊太,横井 浩史,“機能的電気刺激を用いた上腕三頭筋のMP位置の移動と筋収縮力の探索”,第42回バイオメカニズム学術講演会,B7-3,オンライン,2021年11月27-28日.
  • 大谷 俊介,平井 太智,黒田 勇幹,矢吹 佳子,山野井 佑介,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“可動指を変えた幼児用2自由度電動義手の開発”, 第37回日本義肢装具学会学術大会,STP-6,2021年10月16–17日.
  • 大谷 俊介,姜 銀来,東郷 俊太,横井 浩史,山野井 佑介,“ワイヤ劣駆動ロボットフィンガによる薄板小物体把持のための関節トルク比と過伸展機構の検討”,第39回日本ロボット学会学術講演会,2I2-06,オンライン,2021年9月8–11日.
  • 君塚 進,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“筋電肩義手のための全軸干渉型ロボットアームの開発”,第39回日本ロボット学会学術講演会,2I2-05,オンライン,2021年9月8–11日.
  • 関 美咲,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“多軸干渉駆動機構のためのワイヤ滑り関節機構の開発”,第39回日本ロボット学会学術講演会,2I2-04,オンライン,2021年9月8–11日.
  • 小畑 承経,熊谷 あやね,矢吹 佳子,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“動的安定把持実現のための電動義手用2層弾性グローブの開発”,第39回日本ロボット学会学術講演会,1G3-05,オンライン,2021年9月8–11日.
  • 藤井 裕子,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“拮抗筋構造型ロボット関節に対する仮想軌道に基づく繰り返し制御”,第39回日本ロボット学会学術講演会,1E3-04,オンライン,2021年9月8–11日.
  • 島田 孝太,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“ドラム押付型ワイヤ無限巻取り機構における最大牽引力とトルクリミッタの検証”,2021年度精密工学会春季大会学術講演会,C0337,オンライン開催,2021年3月16–22日.
  • 熊谷 あやね,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“ヒト指末節骨の形態的特徴に基づいた人工指による精密把持性能の評価”,第41回バイオメカニズム学術講演会,2B3-1,オンライン開催,2020年12月5–6日.
  • 宮崎 健太,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“体幹筋電から上肢運動の動作意図を抽出するシステムの開発”,第41回バイオメカニズム学術講演会,1B3-1オンライン開催,2020年12月5–6日.
  • 黒田 勇幹,矢吹 佳子,山野井 佑介,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“子共用筋電義手ソケットの開発”,第36回日本義肢装具学会,SG-121,ハイブリッド開催,2020年10月31–11月1日.
  • 中尾 聡一郎,平井 太智,小野 祐真,山野井 佑介,黒田 勇幹,矢吹 佳子,東郷 俊太,姜 銀来,加藤 龍,高木 岳彦,石原 正博,横井 浩史,“回内・回外機能を有し個性に適応する幼児用筋電義手の開発と評価”,第38回日本ロボット学会学術講演会,3H1–02,オンライン,2020年10月9–11日.
  • 平井 太智,中尾 聡一郎,小野 祐真,黒田 勇幹,矢吹 佳子,山野井 佑介,東郷 俊太,姜 銀来,加藤 龍,横井 浩史,“先天性前腕欠損者のための幼児用2自由度電動義手の開発”,第38回日本ロボット学会学術講演会,3H1–01,オンライン,2020年10月9–11日.
  • 中村 優子,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“肩義手のための腕の手先位置のフィードバックシステムに適した振動刺激の検討”,第38回日本ロボット学会学術講演会,2I3–01,オンライン,2020年10月9–11日.
  • 島田 孝太,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“磁気センサを応用した柔軟な圧力センサの開発”,第38回日本ロボット学会学術講演会,2G3–01,オンライン,2020年10月9–11日.
  • 黒田 勇幹,山野井 佑介,東郷 俊太,姜 銀来,加藤 龍,横井 浩史,“筋電信号の時変性に適応する教師データ更新手法に関する研究”,第38回日本ロボット学会学術講演会,1H3–01,オンライン,2020年10月9–11日.
  • 黒木 光, 田澤 龍之介, 畠沢 祐輝, 杉 正夫, 東郷 俊太, 姜 銀来, 横井 浩史,“表面電極式機能的電気刺激における上腕二頭筋の収縮に適した刺激波形の検討”,精密工学会2020年度春季大会講演論文集,東京農工大学,2020年3月17–19日.
  • 畠沢 祐輝, 黒木 光, 田澤 龍之介, 永渕 将, 毛 程宇, 杉 正夫, 東郷 俊太, 姜 銀来, 横井 浩史,“多点機能的電気刺激による前腕部運動再建のための筒状一体型シリコーン電極”,精密工学会2020年度春季大会講演論文集,東京農工大学,2020年3月17–19日.
  • 佐藤 文隆,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“ワイヤ干渉機構を用いたシリコーンハンドの開発”,計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2019 (SSI2019),GS07-01(1080),千葉大学西千葉キャンパス,2019年11月23–25日.
  • 鎌田 舞花,矢吹 佳子,黒田 勇幹,山野井 佑介,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“筋電義手の熟達度に関する研究”,第40回バイオメカニズム学術講演会,2B2-2,中京大学春日井キャンパス,2019年11月30日–12月1日.
  • 永渕 将,毛 程宇,田澤 龍之介,畠沢 祐輝,東郷 俊太,姜 銀来,杉 正夫,横井 浩史,“多点電極式機能的電気刺激装置の開発”,第37回日本ロボット学会学術講演会,3C2-04,早稲田大学早稲田キャンパス,2019年9月3–7日.
  • 李 文揚,姜 銀来,陳 鵬,東郷 俊太,横井 浩史,“3自由度干渉駆動関節モジュールの解析”,第37回日本ロボット学会学術講演会,1I1-08,早稲田大学早稲田キャンパス,2019年9月3–7日.
  • 君塚 進,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“全軸ワイヤ干渉駆動機構を用いたロボットアームの開発”,第37回日本ロボット学会学術講演会,3E3-02,早稲田大学早稲田キャンパス,2019年9月3–7日.
  • 東郷 俊太,君塚 進,姜 銀来,横井 浩史,“全軸干渉機構における最適干渉行列の設計理論”,第37回日本ロボット学会学術講演会,3E3-01,早稲田大学早稲田キャンパス,2019年9月3–7日.
  • 藤井 裕子,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“繰り返し計算に基づく仮想軌道制御の力場適応”,第13回Motor Control研究会,B7,東京大学農学部弥生講堂,2019年8月23–25日.
  • 矢吹 佳子,馮 翔,鎌田 舞花,小畑 承経,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“義手用装飾手袋の材質と物体把持性能に関する調査研究”,第35回日本義肢装具学会学術大会,2-4-6, 仙台国際センター,2019年7月13–4日.
  • 岡野 大輔,田澤 龍之介,畠沢 祐輝,粕谷 美里,杉 正夫,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“多点型機能的電気刺激リハビリテーションシステムにおける刺激位置再現性を用いた高速な刺激パターン探索”,精密工学会2019年度春季大会講演論文集,pp.380–381,東京電機大学東京千住キャンパス,2019年3月13–15日.
  • 田澤 龍之介,岡野 大輔,畠沢 祐輝,杉 正夫,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“機能的電気刺激における肘関節屈曲運動を誘発するための刺激波形探索”,精密工学会2019年度春季大会講演論文集,pp.378–379,東京電機大学東京千住キャンパス,2019年3月13–15日.
  • 黒田 勇幹,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“筋電義手への応用を目的とした筋電を含む感覚情報を得る自律エージェントの開発と検討”,第12回進化計算シンポジウム 2018,P4-12,休暇村志賀島(福岡県福岡市),2018年12月9日.
  • 粕谷 美里,桑原 昂士,東郷 俊太,姜 銀来,杉 正夫,横井 浩史,“二相性のバースト変調矩形波を用いた表面電気刺激による肘関節の発揮トルクの時間的遷移”,計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2018,GS03-08,富山国際会議場,2018年11月25–27日.
  • 村井 雄太,星川 英,矢吹 佳子,東郷 俊太,姜 銀来,加藤 龍,横井 浩史,“残存指を活用できる手部筋電義指システムの設計法の構築”,計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2018,GS03-04,富山国際会議場, 2018年11月25–27日.
  • 小畑 承経,村井 雄太,志村 駿,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“ワイヤ駆動ロボットハンドのためのトルクリミッタ機能を有する無限巻き取り機構の開発”,計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2018,GS07-02,富山国際会議場,2018年11月25–27日.
  • 水落 千彰,矢吹 佳子,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“fNIRSを用いた筋電義手使用時の脳活動に関する研究”,ニューロリハビリシンポジウム2018,16,機械振興会館,2018年11月17日.
  • 松本 一朗,君塚 進,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“心電ノイズ除去による筋電肩義手の誤動作の低減”,第39回バイオメカニズム学術講演会,1C-2-1,筑波大学,2018年11月10–11日.
  • 矢吹 佳子,佐藤 洋二,佐藤 哲也,馮 翔,鎌田 舞花,小畑 承経,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“筋電義手に適した義手用手袋の開発”,第34回日本義肢装具学会学術大会,1-4-10,名古屋国際会議場,2018年11月10–11日.
  • 矢吹 佳子,黒田 勇幹,村井 雄太,日吉 祐太郎,叶 鶴松,雍 旭,景 暁バイ,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“個性に適応する幼児用筋電義手の開発と評価”,第36回日本ロボット学会学術講演会,3P2-10,中部大学春日井キャンパス,2018年9月4–7日.
  • 君塚 進,日吉 祐太郎,叶 鶴松,田中 洋平,東郷 俊太,姜 銀来,横井 浩史,“体幹部の表面筋電位を用いた直感操作型肩義手システムの開発”,第36回日本ロボット学会学術講演会,3P2-04,中部大学春日井キャンパス,2018年9月4–7日.
  • 李 文揚,陳 鵬,矢吹 佳子,姜 銀来,横井 浩史,東郷 俊太,“ワイヤ干渉駆動関節モジュールの分類と比較”,第36回日本ロボット学会学術講演会,1A3-02,中部大学春日井キャンパス,2018年9月4–7日.