東郷研究室 Togo Lab.

Laboratory

研究室について

　東郷研究室に参加してみませんか？ロボットに興味がある人，人体に興味がある人，ものづくりに興味がある人等々歓迎します．個別の見学も歓迎いたしますので，東郷にコンタクトを取ってください．

s.togouec.ac.jp

2024年度卒研配属について

・今年度の研究室配属枠は4名です．

・ミスマッチを防ぐため，希望登録前に必ず１度は研究室を見学してください（東郷にアポを取ってください）．

・希望登録後の面談では，希望研究テーマ＋クリエイティビティのプレゼンテーションを行ってもらいます．

・面談までに自分の行いたい研究とその関連研究を調べてください．

・研究背景，関連研究，研究目的を5分程度でプレゼンテーションするスライドを作ってください．

・それらにプラスして，自分のクリエイティビティが伝わるスライドを１枚用意してください．ロボット，プログラム，模型，絵，料理，音楽，裁縫などなど，あなたがこれまでに作ったり表現した経験がわかるスライドを見せてください．全く今まで何もないという人は紙粘土をこねて人の手を作ってみてください．

・事前に研究室の先輩に資料を見せてブラッシュアップすることも可です．

・定員オーバーの場合の評価方法：クリエイティビティ＞熱意＞多様性＞ GPA．

研究室の運営方針

・学生が楽しく研究，ものづくり，スキル獲得を行える研究室を目指しています．

・研究室単位で賢くなるための知識の共有，継承に注力しています．

・横井研，姜研と共同で研究会や技術交流を行っています．

・コアタイム，バイトの制限はなし（ただし，モノをつくるのには時間が非常にかかるため，毎日コツコツを推奨します）．

・EngineeringをScienceの道具として使います．

教員について

・東郷は，子どもの保育園送迎ミッションがあるため，常識的な時間にしか研究室にいません．

・定期進捗報告会や，オンラインでの指導もあるので，放置が好きな学生には向かないかもしれません．

・定例イベント以外は居室に籠もって何か作っているので，用がある場合には捕まえてください．

研究室の特徴

・素材ベースで１からロボットを研究室内で作っています．

・１人１席．研究用PC貸与．ものづくりに関する道具の配布（福利厚生）．

・緩めの進捗報告会での発表が隔週で回ってきます．進捗はオンライン記事でまとめて発表．

・英語論文を紹介するジャーナルクラブでの発表が半期に1回回ってきます．

・ものづくりや新しい知識など，学生が学べる環境を整えています．

・研究室全体で賢くなる，知識・技術を継承するがモットーです．

研究室イベント（2024後期の例）

・水曜13:00〜15:00 横井・姜・東郷研全体会（進捗報告），オンライン

・木曜10:40〜12:10 東郷研ミーティング（進捗報告），ハイブリッド

・木曜12:15〜13:00 東郷研ジャーナルクラブ（論文紹介），ハイブリッド

研究室内インフラ

・Microsoft Teams（連絡，ニュース共有）

・Sharepoint（ファイル共有）

・Kibela（知識共有，進捗管理，ノウハウ共有）

・bitbucket（プログラム共有）

・Fusion 360（CADデータ共有）

・MATLAB（データ解析）

・Adobe CC（画像処理等）

・Qrio（電子キー）

東郷研究室の入り方

・まずは，研究室見学をしてください．メールでアポをとってください．

・学士号をとりたい場合，II類P5に進学し，卒研配属のプロセスで入れます．高専からの編入生やGLTPコースの学生の受け入れ経験もあります．

・修士号をとりたい場合，情報理工学研究科機械知能システム学専攻に進学することで入れます．高専，他大学，留学生の受け入れ経験もあります．院試を受けて入った先輩も推薦で入った先輩もいます．

・博士号をとりたい場合，情報理工学研究科機械知能システム学専攻に進学することで入れます．社会人博士の受け入れ経験もあります．事前にしっかりと研究計画を練る必要があるので，早めにアポをとってください．

・博士号取得後の方．学振PD歓迎です．ロボット作成とヒトの運動計測環境があります．

研究テーマの決め方

・基本的には学生さんのやりたいテーマを元に考えますが，大人の事情（プロジェクトなど）で決まる場合もあります．少なくともやりたいジャンル（メカ，制御，ヒトの計測など）は決めておいてほしいです．

・例年春休み頃に，研究の種の紹介とテーマ相談会を開いています．

こんな学生さん歓迎

・ものづくりやプログラミングの経験が望ましいですが，熱意があればなんとかなります．

・ロボメカ，模型部，美術部，裁縫などクリエイティブスキルを持っている学生さんも歓迎します．

卒業・修了後の進路は？

（50音順）：アトムメディカル株式会社，梶原工業株式会社，株式会社アイシン，株式会社NTTデータアイ，株式会社ダイフク，株式会社テルミック，株式会社牧野フライス製作所，株式会社マキタ，株式会社三井住友銀行，株式会社リコー，川崎重工株式会社，木更津工業高等専門学校（教員），コニカミノルタ株式会社，住友電気工業株式会社，成光精密株式会社，セコム株式会社，大日本印刷株式会社，THK株式会社，東京工業大学大学院（進学），日本消防検定協会，パーソルクロステクノロジー株式会社，パラマウントベッド株式会社，日立オートモティブシステムズ株式会社，三菱重工業株式会社

Publications

研究業績

直近5年の業績を載せます．東郷研では積極的な論文投稿，学会発表を推奨しています．過去の業績は[researchmap]を参照．

査読付き学術論文

Kaho Umeda, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, and Shunta Togo, “Repetitive control of robotic joint with variable impedance utilizing agonist–antagonist muscle pair structure based on virtual trajectories,” IEEE Access, Vol. 13, pp. 16866–16878, 2025. doi: 10.1109/ACCESS.2025.3532633

Peiji Chen, Wenyang Li, Yifan Tang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, and Yinlai Jiang, “Intra- and inter-channel deep convolutional neural network with dynamic label smoothing for multichannel biosignal analysis,” Neural Networks, Vol. 183, pp. 106960–106960, 2024. doi: 10.1016/j.neunet.2024.106960

Yiwei Wang, Kazuma Kakino, Wenyang Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, “A robot hand for versatile grasping with tendon-driven telescopic fingers,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 9, No. 3, pp. 2957–2964, 2024. doi: 10.1109/LRA.2024.3362671

Wang Yiwei，李文揚，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“3M3Dワイヤ干渉駆動に基づくヒューマノイド腰関節の開発”，日本ロボット学会誌，Vol. 42, No. 1, pp. 78–81, 2024．doi: 10.7210/jrsj.42.78

Yiwei Wang, Wenyang Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, “A 3-DOF coupled tendon-driven humanoid waist,” Advanced Robotics, Vol. 37, No. 23, pp. 1495–1506, 2023. doi: 10.1080/01691864.2023.2289134

Xu Yong, Shanshan Zhu, Zhenyu Sun, Shixiong Chen, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Xiaobei Jing, Guanglin Li, “Highly anthropomorphic finger design with a novel friction clutch for achieving human-like reach-and-grasp movements,” IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, Vol. 31, pp. 4942–4953, 2023. doi: 10.1109/TNSRE.2023.3340790

柿野和真，山野井佑介，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“伸縮機構を備えたロボティック・フィンガーの開発”，日本ロボット学会誌，Vol. 41, No. 10, pp. 885–888, 2023. doi: 10.7210/jrsj.41.885

Peiji Chen, Ziye Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, “A layered sEMG-FMG hybrid sensor for hand motion recognition from forearm muscle activities,” IEEE Transactions on Human-Machine Systems, Vol. 53, No. 5, pp. 935-944, 2023. doi: 10.1109/THMS.2023.3287594

東島涼香，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“捕球動作に有効なヒトの捕球形態の分類とロボットハンドの捕球形態への応用”，バイオメカニズム学会誌，Vol. 47，　No. 1，pp. 54-62，2023．

Yuki Kuroda, Yusuke Yamanoi, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hitoshi Yokoi, “Co-evolution of myoelectric hand control under the tactile interaction among fingers and objects,” Cyborg and Bionic Systems, Vol. 2022, No. 9861875, pp. 1–18, 2022. doi: 10.34133/2022/9861875

Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Shunta Togo, “Improvement of precision grasping performance by interaction between soft finger pulp and hard nail,” Soft Robotics, Vol. 10, No. 2, pp. 345-353, 2023. doi: 10.1089/soro.2021.0231

中尾聡一郎，平井太智，小野祐真，山野井佑介，黒田勇幹，矢吹佳子，東郷俊太，姜銀来，加藤龍，高木岳彦，石原正博，横井浩史，“先天性上肢欠損のための歯車機構を用いた幼児用義手の手先具の開発”，日本ロボット学会誌，Vol. 40，No. 10，pp. 903–914，2022． doi: 10.7210/jrsj.40.903

Xu Yong, Xiaobei Jing, Yoshiko Yabuki, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Guanglin Li, “Design and fabrication of a bionic prosthetic hand with multi-motions and light weight,” Journal of Integration Technology, Vol. 11, No. 4, pp.31–43, 2022. (in Chinese)

Yusuke Yamanoi, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, “Learning data correction for myoelectric hand based on “survival of the fittest”,” Cyborg and Bionic Systems, Vol. 2021, No. 9875814, pp. 1–12, 2021. doi: 10.34133/2021/9875814

小畑承経，熊谷あやね，矢吹佳子，東郷俊太，姜銀来，横井浩史，“動的安定把持を実現する電動義手のための二層弾性構造グローブの開発”，日本ロボット学会誌，Vol. 39，No. 8，pp. 744–750，2021．doi: 10.7210/jrsj.39.744

Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Shunta Togo, “Asymmetric shape of distal phalanx of human finger improves precision grasping,” Scientific Reports, Vol. 11, No. 10402, pp. 1–10, 2021. doi: 10.1038/s41598-021-89791-3

Shunta Togo, Kazuaki Matsumoto, Susumu Kimizuka, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, “Semi-automated control system for reaching movements in EMG shoulder disarticulation prosthesis based on mixed reality device,” IEEE Open Journal of Engineering in Medicine and Biology, Vol. 2, pp. 55–64, 2021. doi: 10.1109/OJEMB.2021.3058036

Wenyang Li, Yiwei Wang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoim Yinlai Jiang, “Development of humanoid shoulder based on 3-motor 3 degrees-of-freedom coupled tendon-driven joint module,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 6, No. 2, pp. 1105–1111, 2021. doi: 10.1109/LRA.2021.3056376

Kento Ichikawa, Yinlai Jiang, Masao Sugi, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, “Joint angle based motor point tracking stimulation for surface FES: a study on biceps brachii,” Medical Engineering and Physics, Vol. 88, No. 2, pp. 9–18, 2021. doi: 10.1016/j.medengphy.2020.11.014

Wenyang Li, Peng Chen, Dianchun Bai, Xiaoxiao Zhu, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, “Modularization of 2- and 3-DoF coupled tendon-driven joints,” IEEE Transactions on Robotics, 2020. doi: 10.1109/TRO.2020.3038687

Susumu Kimizuka, Yohei Tanaka, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, “Development of a shoulder disarticulation prosthesis system intuitively controlled with the trunk surface electromyogram,” Frontiers in Neurorobotics, Vol.14, No.542033, pp.1–10, 2020. doi: 10.3389/fnbot.2020.542033

姜銀来，李文揚，陳鵬，東郷俊太，横井浩史，“モジュール化したワイヤ干渉駆動型ヒューマノイド・ロボットアーム”，日本ロボット学会誌，Vol.38，No.7，pp.657–666，2020．doi: 10.7210/jrsj.38.657

国際会議発表

Josef Da Silva Bernardo Neto, Wenyang Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, “Model-based tension and state estimation for sensorless tendon-driven mechanisms,” 2024 IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM), Tokyo, Japan, Jul. 8–10, 2024. *Best Conference Paper Finalist

Peiji Chen, Dian Li, Yifan Tang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, “Dynamic Label Smoothing Strategy for Biosignal Classification,” 2024 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), pp.1556–1560, Seoul, Korea, Apr. 14–19, 2024.

Shuting Bai, Jiazhen Guo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Automatic Control System for Reach-to-Grasp Movement of a 7-DOF Robotic Arm Using Object Pose Estimation with an RGB Camera,” 2023 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Samui, Thailand, Dec. 4-9, 2023.

Yoshinobu Obata, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Design of Anthropomimetic Robotic Wrist Joint and Forearm,” 2023 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), Oahu, Hawaii, USA, Oct. 1-4, 2023.

Yifan Tang, Jiayi Wang, Peiji Chen, Wenyang Li, Haokang Xu, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi and Yinlai Jiang, “A Strain Gauge Based FMG Sensor for sEMG-FMG Dual Modal Measurement of Muscle Activity Associated with Hand Gestures,” The 16th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), pp.185-194, Hangzhou, China, July 5-7, 2023.

Hai Jiang, Yusuke Yamanoi, Yuki Kuroda, Peiji Chen, Shunta Togo and Hiroshi Yokoi, "Conditiaonal Generative Adversarial Network-based Finger Position Estimation for Controlling Multi-Degrees-of-Freedom Myoelectric Prosthetic Hands", 2022 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS), Wuhan and Online, China, Mar.24-26, 2023.

Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Yokoi Hiroshi and Shunta Togo, “Evaluation of the precision grasping ability by artificial finger based on the morphology of distal phalanx,” 2022 IEEE 4th Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech2022), Osaka, Japan, 7-9 Mar. 2022.

Yuko Nakamura, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Development of a 7 DOF electric shoulder disarticulation prosthesis using a return routing tendon driven mechanism,” 2022 IEEE 4th Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech2022), Osaka, Japan, 7-9 Mar. 2022. *IEEE LifeTech 2022 Excellent Paper Award for Demo Presentation

Takayoshi Shimada, Yusuke Yamanoi, Yoshiko Yabuki, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Ryu Kato, Takehiko Takagi, Yuki Kuroda and Hiroshi Yokoi, “Development of a motorized prosthetic hand for infants with phocomelia,” 18th World Congress of the International Society for Prosthetics and Orthotics (ISPO2021), Online, 2-5 Nov. 2021.

Yiwei Wang, Wenyang Li, Tongyang Cao, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, A 3-DOF Bionic Waist Joint for Humanoid Robot, 2021 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC), pp.4765-4768, Online, 1–5 Nov. 2021.

Takashi Hirai, Yinlai Jiang, Masao Sugi, Shunta Togo and Hitoshi Yokoi, “Investigation of motor point shift and contraction force of triceps brachii for functional electrical stimulation,” 2021 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2021), pp. 6330–6333, Online, 1–5 Nov. 2021.

Wenyang Li, Yiwei Wang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi and Yinlai Jiang, “Development of a humanoid shoulder based on 3-motor 3 degrees-of-freedom coupled tendon-driven joint module,” 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), pp. 1105–1111, Xi’an China and Online, 30 May – 5 Jun. 2021.

Yiwei Wang, Wenyang Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi and Yinlai Jiang, “Design of a 3-dof coupled tendon-driven waist joint,” 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), pp. 7046–7051, Xi’an China and Online, 30 May – 5 Jun. 2021.

Jiazhen Guo, Peng Chen, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Real-time object detection with deep learning for robot vision on mixed reality device,” 2021 IEEE3rd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech2021), Nara, Japan, 9–11 Mar. 2021. *IEEE LifeTech 2021 Outstanding Paper Awards for Demo! Presentation

Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Evaluation of the grasping ability by artificial finger based on the morphology of distal phalanx,” 2020 IEEE 2nd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech 2020), pp. 334-335, Kyoto Japan, 10–12 Mar. 2020.

Yoshinobu Obata, Ayane Kumagai, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Analysis of two-layer artificial soft fingertip for dynamic stable grasping,” 2020 IEEE 2nd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech 2020), pp. 362-363, Kyoto Japan, 10–12 Mar. 2020.

国内会議発表

徐豪康，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“デジタルツインによる義手の物体把持動作の自動探索”，第45回バイオメカニズム学術講演会，2A2-2，電気通信大学，2024年12月7–8日．

湯一凡，陳培基，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“半自動義手制御のためのオンチップ筋電解析システムの開発”，第45回バイオメカニズム学術講演会，2A2-1，電気通信大学，2024年12月7–8日．

Lu Shengye，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“点群と画像認識に基づく半自動制御義手の位置推定とジェスチャ生成”，第45回バイオメカニズム学術講演会，2A1-1，電気通信大学，2024年12月7–8日．

鈴木寿梨，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“弾性生地の埋め込みによる人工皮膚の耐裂性の向上”，第45回バイオメカニズム学術講演会，2A1-2，電気通信大学，2024年12月7–8日．

呉開元，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“柔軟な人工指の指腹を用いた硬化把持”，第45回バイオメカニズム学術講演会，2A2-3，電気通信大学，2024年12月7–8日．

Yiwei WANG，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“汎用性の高いバネ・ワイヤー・プーリー系重力補償機構の提案”，第42回日本ロボット学会学術講演会，3G3-05，大阪工業大学梅田キャンパス，2024年9月3–6日．

亀田優大，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“ワイヤとギアを組み合わせた干渉駆動による肩関節の開発”，第42回日本ロボット学会学術講演会，1I5-05，大阪工業大学梅田キャンパス，2024年9月3–6日．

工藤陸，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“人体を模倣した流体潤滑を有する指関節構造の粘弾性特性”，第42回日本ロボット学会学術講演会，2J3-06，大阪工業大学梅田キャンパス，2024年9月3–6日．

新川慧悟，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“ワイヤ干渉駆動機構を用いた滑り転がり関節”，第42回日本ロボット学会学術講演会，3G3-04，大阪工業大学梅田キャンパス，2024年9月3–6日．

[106] 小畑承経，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“人体の筋骨格構造を模倣したロボット手指・手首および前腕の開発”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，2A2-J06，ライトキューブ宇都宮，2024年5月29日–6月1日．

橋本悟，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“人体模倣足部の着地時における粘弾性変化の定量解析” ，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，2A2-J05，ライトキューブ宇都宮，2024年5月29日–6月1日．

工藤陸，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“人体を模倣した流体潤滑を有する指関節構造の粘性特性”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，1A1-D06，ライトキューブ宇都宮，2024年5月29日–6月1日．

梅澤亮，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“靱帯及び腱で拘束した人体模倣肩関節機構に関する研究”，第36回自律分散システム・シンポジウム，1B2-3，東京農工大学小金井キャンパス，2024年2月16-17日．※優秀研究奨励賞受賞

白書霆，郭家振，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“RGBカメラによる物体姿勢推定を用いた7自由度ロボットアームの到達把持運動の自動制御法の開発”，第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)，1G1-02，朱鷺メッセ新潟コンベンションセンター，2023年12月14-16日．

永山泰弘，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“SHAPを用いた多自由度筋電肩義手の上肢機能評価”，第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)，1A5-09，朱鷺メッセ新潟コンベンションセンター，2023年12月14-16日．

梅田佳歩，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“剛性可変な拮抗筋関節構造に対する仮想軌道に基づく繰り返し制御の適用”，第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)，3B1-08，朱鷺メッセ新潟コンベンションセンター，2023年12月14-16日．

Da Silva Bernardo, Neto Josef, Wenyang Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, “Sensorless Tension Estimation in Tendon-Driven Mechanism Using Stainless Steel Wire”, 第41回日本ロボット学会学術講演会，2L2-03，仙台国際センター，2023年9月11-14日．

東直希，横井浩史，東郷俊太，姜銀来，“ギヤを用いた3自由度干渉駆動機構の開発” ，第41回日本ロボット学会学術講演会，1C3-07，仙台国際センター，2023年9月11-14日．

陳培基，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“Dynamic Label Smoothingを用いた生体信号分類のための領域汎化”，第41回日本ロボット学会学術講演会，1I2-04，仙台国際センター，2023年9月11-14日．

橋本悟，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“足部形状・姿勢に依存した人体模倣足部の粘弾性変化” ，第41回日本ロボット学会学術講演会，3B3-03，仙台国際センター，2023年9月11-14日．

小畑承経，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“人体の筋骨格構造を模倣したロボット手首および前腕の開発” ，第41回日本ロボット学会学術講演会，1B3-02，仙台国際センター，2023年9月11-14日．

工藤陸，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“人体の関節における液体潤滑を模倣した指関節構造の開発” ，第41回日本ロボット学会学術講演会，1B3-01，仙台国際センター，2023年9月11-14日．

梅田佳歩，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“未来時間を考慮した仮想軌道に基づく繰り返し制御法”，第40回日本ロボット学会学術講演会，4E1-03，東京大学本郷キャンパス，2022年9月5-9日．

工藤陸，島田孝太，小畑承経，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“合成繊維ワイヤの牽引に適したドラム同期型無限巻取り機構の開発”，第40回日本ロボット学会学術講演会，4B1-03，東京大学本郷キャンパス，2022年9月5-9日．

梅澤亮，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“靭帯型拘束法を用いたワイヤ牽引転がり関節の設計と評価”，第40回日本ロボット学会学術講演会，3E2-01，東京大学本郷キャンパス，2022年9月5-9日．

橋本悟，岡田琉意，小林隼矢，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“ワイヤ干渉駆動機構と重力補償機構を用いた等身大ヒト型脚ロボットの開発”，第40回日本ロボット学会学術講演会，1E1-04，東京大学本郷キャンパス，2022年9月5-9日．

柿野和真，山野井佑介，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“伸縮機構を備えたロボティック・フィンガーの開発”，第40回日本ロボット学会学術講演会，4K3-03，東京大学本郷キャンパス，2022年9月5-9日．

李文揚，Yiwei Wang，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“ワイヤ干渉駆動モジュールを用いた出力重量比の高い人型ロボットアームの開発”，第40回日本ロボット学会学術講演会，3E2-02，東京大学本郷キャンパス，2022年9月5-9日．

Yiwei Wang，李文揚，東郷俊太，横井浩史，姜銀来，“3M3Dワイヤ干渉駆動に基づくヒューマノイド腰関節の開発”，第40回日本ロボット学会学術講演会，1E1-05，東京大学本郷キャンパス，2022年9月5-9日．

中村優子，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“折り返しワイヤ干渉駆動機構を用いた７自由度筋電肩義手の開発”，第42回バイオメカニズム学術講演会，C8-2，オンライン，2021年11月27-28日．

東島涼香，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“ヒトの捕球姿勢の分類と筋電義手ハンドへの応用” ，第42回バイオメカニズム学術講演会，C8-1，オンライン，2021年11月27-28日．

平井隆志，姜銀来，杉正夫，東郷俊太，横井浩史，“機能的電気刺激を用いた上腕三頭筋のMP位置の移動と筋収縮力の探索”，第42回バイオメカニズム学術講演会，B7-3，オンライン，2021年11月27-28日．

大谷俊介，平井太智，黒田勇幹，矢吹佳子，山野井佑介，東郷俊太，姜銀来，横井浩史，“可動指を変えた幼児用2自由度電動義手の開発”, 第37回日本義肢装具学会学術大会，STP-6，2021年10月16–17日．

大谷俊介，姜銀来，東郷俊太，横井浩史，山野井佑介，“ワイヤ劣駆動ロボットフィンガによる薄板小物体把持のための関節トルク比と過伸展機構の検討”，第39回日本ロボット学会学術講演会，2I2-06，オンライン，2021年9月8–11日．

君塚進，東郷俊太，姜銀来，横井浩史，“筋電肩義手のための全軸干渉型ロボットアームの開発”，第39回日本ロボット学会学術講演会，2I2-05，オンライン，2021年9月8–11日．

関美咲，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“多軸干渉駆動機構のためのワイヤ滑り関節機構の開発”，第39回日本ロボット学会学術講演会，2I2-04，オンライン，2021年9月8–11日．

小畑承経，熊谷あやね，矢吹佳子，東郷俊太，姜銀来，横井浩史，“動的安定把持実現のための電動義手用２層弾性グローブの開発”，第39回日本ロボット学会学術講演会，1G3-05，オンライン，2021年9月8–11日．

藤井裕子，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“拮抗筋構造型ロボット関節に対する仮想軌道に基づく繰り返し制御”，第39回日本ロボット学会学術講演会，1E3-04，オンライン，2021年9月8–11日．

島田孝太，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“ドラム押付型ワイヤ無限巻取り機構における最大牽引力とトルクリミッタの検証”，2021年度精密工学会春季大会学術講演会，C0337，オンライン開催，2021年3月16–22日．

熊谷あやね，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“ヒト指末節骨の形態的特徴に基づいた人工指による精密把持性能の評価”，第41回バイオメカニズム学術講演会，2B3-1，オンライン開催，2020年12月5–6日．

宮崎健太，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“体幹筋電から上肢運動の動作意図を抽出するシステムの開発”，第41回バイオメカニズム学術講演会，1B3-1オンライン開催，2020年12月5–6日．

黒田勇幹，矢吹佳子，山野井佑介，東郷俊太，姜銀来，横井浩史，“子共用筋電義手ソケットの開発”，第36回日本義肢装具学会，SG-121，ハイブリッド開催，2020年10月31–11月1日．

中尾聡一郎，平井太智，小野祐真，山野井佑介，黒田勇幹，矢吹佳子，東郷俊太，姜銀来，加藤龍，高木岳彦，石原正博，横井浩史，“回内・回外機能を有し個性に適応する幼児用筋電義手の開発と評価”，第38回日本ロボット学会学術講演会，3H1–02，オンライン，2020年10月9–11日．

平井太智，中尾聡一郎，小野祐真，黒田勇幹，矢吹佳子，山野井佑介，東郷俊太，姜銀来，加藤龍，横井浩史，“先天性前腕欠損者のための幼児用２自由度電動義手の開発”，第38回日本ロボット学会学術講演会，3H1–01，オンライン，2020年10月9–11日．

中村優子，姜銀来，横井浩史，東郷俊太，“肩義手のための腕の手先位置のフィードバックシステムに適した振動刺激の検討”，第38回日本ロボット学会学術講演会，2I3–01，オンライン，2020年10月9–11日．

島田孝太，東郷俊太，姜銀来，横井浩史，“磁気センサを応用した柔軟な圧力センサの開発”，第38回日本ロボット学会学術講演会，2G3–01，オンライン，2020年10月9–11日．

黒田勇幹，山野井佑介，東郷俊太，姜銀来，加藤龍，横井浩史，“筋電信号の時変性に適応する教師データ更新手法に関する研究”，第38回日本ロボット学会学術講演会，1H3–01，オンライン，2020年10月9–11日．

黒木光, 田澤龍之介, 畠沢祐輝, 杉正夫, 東郷俊太, 姜銀来, 横井浩史，“表面電極式機能的電気刺激における上腕二頭筋の収縮に適した刺激波形の検討”，精密工学会2020年度春季大会講演論文集，東京農工大学，2020年3月17–19日．

畠沢祐輝, 黒木光, 田澤龍之介, 永渕将, 毛程宇, 杉正夫, 東郷俊太, 姜銀来, 横井浩史，“多点機能的電気刺激による前腕部運動再建のための筒状一体型シリコーン電極”，精密工学会2020年度春季大会講演論文集，東京農工大学，2020年3月17–19日．

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