全軸ワイヤ干渉駆動機構は，全てのアクチュエータ出力が全ての関節に干渉する駆動機構です．出力の合算により小さなアクチュエータで大きな関節出力を得られるため，軽量・高出力なロボットの実現につながります．本研究では，その理論構築と実機実装を行っています．

現在の担当学生：佐藤 裕騎（M2）・羅 聿洲（M2）・李 澤文（M1）

関連する研究紹介動画

関連研究実績

査読付き学術論文

• Josef Neto, Yiwei Wang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, "Trajectory tracking through multiple weight control with slackness avoidance for modular parallel tendon-driven joints," Mechatronics, Vol. 115, 103463, 2026. doi: 10.1016/j.mechatronics.2026.103463

• Yiwei Wang, Peiji Chen, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, "A novel gravity compensation mechanism for orthogonal DoFs with coupled springs," Mechanism and Machine Theory, Vol. 216, No. 106220, pp. 1-15, 2025. doi: 10.1016/j.mechmachtheory.2025.106220

• Yiwei Wang, Kazuma Kakino, Wenyang Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, "A robot hand for versatile grasping with tendon-driven telescopic fingers," IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 9, No. 3, pp. 2957–2964, 2024. doi: 10.1109/LRA.2024.3362671

• Wang Yiwei，李 文揚，東郷 俊太，横井 浩史，姜 銀来，"3M3Dワイヤ干渉駆動に基づくヒューマノイド腰関節の開発"，日本ロボット学会誌，Vol. 42, No. 1, pp. 78–81, 2024．doi: 10.7210/jrsj.42.78

• Yiwei Wang, Wenyang Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, "A 3-DOF coupled tendon-driven humanoid waist," Advanced Robotics, Vol. 37, No. 23, pp. 1495–1506, 2023. doi: 10.1080/01691864.2023.2289134

• Wenyang Li, Yiwei Wang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, "Development of humanoid shoulder based on 3-motor 3 degrees-of-freedom coupled tendon-driven joint module," IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 6, No. 2, pp. 1105–1111, 2021. doi: 10.1109/LRA.2021.3056376

• Wenyang Li, Peng Chen, Dianchun Bai, Xiaoxiao Zhu, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang, "Modularization of 2- and 3-DoF coupled tendon-driven joints," IEEE Transactions on Robotics, Vol.37, No.3, pp.905-917, 2021. doi: 10.1109/TRO.2020.3038687

• 姜 銀来，李 文揚，陳 鵬，東郷 俊太，横井 浩史，"モジュール化したワイヤ干渉駆動型ヒューマノイド・ロボットアーム"，日本ロボット学会誌，Vol.38，No.7，pp.657–666，2020．doi: 10.7210/jrsj.38.657

国際会議発表

• Shuting Bai, Jiazhen Guo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Automatic control system for reach-to-grasp movement of a 7-DOF robotic arm using object pose estimation with an RGB camera,” 2023 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Samui, Thailand, Dec. 4-9, 2023.

• Jiazhen Guo, Peng Chen, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Real-time object detection with deep learning for robot vision on mixed reality device,” 2021 IEEE3rd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech2021), pp. 82–83, Nara, Japan, 9–11 Mar. 2021.IEEE LifeTech 2021 Outstanding Paper Awards for Demo! Presentation

• Yoshinobu Obata, Yuta Murai, Takaki Shimura, Xu Yong, Xiaobei Jing, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Development of compliance actuation mechanism for wire-driven robotic hand using pressure force,” 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2018), pp.748-751, Kuala Lumpur Malaysia, 12–15 Dec. 2018.

国内学会発表

• 佐藤 裕騎，趙 俊傑，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，”小児用肩義手のためのワイヤ干渉駆動ロボットアームの開発”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2026，1A1-E10，福岡国際会議場，2026年6月28日–7月1日．

• 佐藤 裕騎，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，“ドラム引張型ワイヤ無限巻取り機構の開発”，第43回日本ロボット学会学術講演会，1D3-04，東京科学大学大岡山キャンパス，2025年9月2–5日．

• 新川 慧悟，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，“ワイヤ干渉駆動機構を用いた滑り転がり関節の滑り量計測”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，1A2-Q08，山形ビッグウイング，2025年6月4日–7日．

• 新川 慧悟，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，“ワイヤ干渉駆動機構を用いた滑り転がり関節”，第42回日本ロボット学会学術講演会，3G3-04，大阪工業大学梅田キャンパス，2024年9月3–6日．

• 白 書霆，郭 家振，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，“RGBカメラによる物体姿勢推定を用いた7自由度ロボットアームの到達把持運動の自動制御法の開発”，第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)，1G1-02，朱鷺メッセ 新潟コンベンションセンター，2023年12月14–16日．

• 工藤 陸，島田 孝太，小畑 承経，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，“合成繊維ワイヤの牽引に適したドラム同期型無限巻取り機構の開発”，第40回日本ロボット学会学術講演会，4B1-03，東京大学本郷キャンパス，2022年9月5–9日．

• 君塚 進，東郷 俊太，姜 銀来，横井 浩史，“筋電肩義手のための全軸干渉型ロボットアームの開発”，第39回日本ロボット学会学術講演会，2I2-05，オンライン，2021年9月8–11日．

• 関 美咲，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，“多軸干渉駆動機構のためのワイヤ滑り関節機構の開発”，第39回日本ロボット学会学術講演会，2I2-04，オンライン，2021年9月8–11日．

• 島田 孝太，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，“ドラム押付型ワイヤ無限巻取り機構における最大牽引力とトルクリミッタの検証”，2021年度精密工学会春季大会学術講演会，C0337，オンライン開催，2021年3月16–22日．

• 佐藤 文隆，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，“ワイヤ干渉機構を用いたシリコーンハンドの開発”，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2019 (SSI2019)，GS07-01(1080)，千葉大学西千葉キャンパス，2019年11月23–25日．

• 君塚 進，東郷 俊太，姜 銀来，横井 浩史，“全軸ワイヤ干渉駆動機構を用いたロボットアームの開発”，第37回日本ロボット学会学術講演会，3E3-02，早稲田大学早稲田キャンパス，2019年9月3–7日．

• 東郷 俊太，君塚 進，姜 銀来，横井 浩史，“全軸干渉機構における最適干渉行列の設計理論”，第37回日本ロボット学会学術講演会，3E3-01，早稲田大学早稲田キャンパス，2019年9月3–7日．

• 小畑 承経，村井 雄太，志村 駿，東郷 俊太，姜 銀来，横井 浩史，“ワイヤ駆動ロボットハンドのためのトルクリミッタ機能を有する無限巻き取り機構の開発”，計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2018，GS07-02，富山国際会議場，2018年11月25–27日．

外部資金

本研究は以下の外部資金により実施されています．ここに感謝いたします．

• 公益財団法人NSKメカトロニクス技術高度化財団 研究助成（代表）「小型軽量・高牽引力・高速牽引を実現するワイヤ無限巻取り機構の開発」[2023.03.01 – 2025.02.28]