ヒトの指先（爪・指腹・骨・皮下組織）の形状と柔軟性を模倣したロボット指により，巧みな把持を生む指先の機能を調べています．また，義手への応用も行っています．

現在の担当学生：深代 悠太（M2）・萩原 帆紀（M1）・八百屋 昂（B4）

関連する研究紹介動画

関連研究実績

査読付き学術論文

• 中村 裕哉，呉 開元，井上 祐希，E. Tonatiuh Jimenez-Borgonio，矢吹 佳子，東郷 俊太，横井 浩史，"同一形状部材による劣駆動指屈曲メカニズムを有する義手用ロボットハンドの開発"，日本ロボット学会誌，早期公開，2026.1.23

• JIANG HAI，中村 裕哉，井上 祐希，呉 開元，山野井 佑介，矢吹 佳子，東郷 俊太，横井 浩史，"把持性能向上のための受動安定性を有する筋電義手用指機構の開発"，日本ロボット学会誌，Vol. 44，No. 4，pp. 421–424，2026．doi: 10.7210/jrsj.44.421

• Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Shunta Togo, "Improvement of precision grasping performance by interaction between soft finger pulp and hard nail," Soft Robotics, Vol. 10, No. 2, pp. 345-353, 2023. doi: 10.1089/soro.2021.0231

• Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Shunta Togo, "Asymmetric shape of distal phalanx of human finger improves precision grasping," Scientific Reports, Vol. 11, No. 10402, pp. 1–10, 2021. doi: 10.1038/s41598-021-89791-3

• 小畑 承経，熊谷 あやね，矢吹 佳子，東郷 俊太，姜 銀来，横井 浩史，"動的安定把持を実現する電動義手のための二層弾性構造グローブの開発"，日本ロボット学会誌，Vol. 39，No. 8，pp. 744–750，2021．doi: 10.7210/jrsj.39.744

国際会議発表

• Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Yokoi Hiroshi and Shunta Togo, “Comparison of precision grasping performance between artificial fingers with and without nails,” 2022 IEEE 4th Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech2022), pp. 380–381, Osaka, Japan, 7-9 Mar. 2022.

• Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi and Shunta Togo, “Evaluation of the grasping ability by artificial finger based on the morphology of distal phalanx,” 2020 IEEE 2nd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech 2020), pp. 334-335, Kyoto Japan, 10–12 Mar. 2020.

• Yoshinobu Obata, Ayane Kumagai, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi, “Analysis of two-layer artificial soft fingertip for dynamic stable grasping,” 2020 IEEE 2nd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech 2020), pp. 362-363, Kyoto Japan, 10–12 Mar. 2020.

国内学会発表

• 深代 悠太，黒田 勇幹，東郷 俊太 ，”指先の形状および柔軟性が In-hand manipulation に与える影響”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2026，2A2-S05，福岡国際会議場，2026年6月28日–7月1日．

• 呉 開元，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，“柔軟な人工指の指腹を用いた硬貨把持”，第45回バイオメカニズム学術講演会，2A2-3，電気通信大学，2024年12月7–8日．

• 小畑 承経，熊谷 あやね，矢吹 佳子，東郷 俊太，姜 銀来，横井 浩史，“動的安定把持実現のための電動義手用２層弾性グローブの開発”，第39回日本ロボット学会学術講演会，1G3-05，オンライン，2021年9月8–11日．

• 熊谷 あやね，姜 銀来，横井 浩史，東郷 俊太，“ヒト指末節骨の形態的特徴に基づいた人工指による精密把持性能の評価”，第41回バイオメカニズム学術講演会，2B3-1，オンライン開催，2020年12月5–6日．

外部資金

本研究は以下の外部資金により実施されています．ここに感謝いたします．

• 科学研究費助成事業 基盤研究（C）（代表）「人体模倣ロボットを用いたヒトの手指骨格形状が把持能力を向上させるメカニズムの解明」（22K04025）[2022.04.01 – 2026.03.31]
• オムロンサイニックエックス株式会社 共同研究費（代表）「人体模倣によるin-hand manipulation可能な電動義手の高機能化」[2025.03.06 – 2027.03.31]